Naupactus tarsalis es similar a N. schapleri en el tamaño del cuerpo, forma y patrón de color, y se diferencia principalmente porque tiene ojos más convexos y élitros más elongados.
Las antenas son delgadas y largas, el pronoto truncado-cónico, con disco levemente puntuado, lados curvos y base bisinuada y biselada; los élitros son elongados y delgados, con la base fuertemente bisinuada y engrosada, los hombros amplios, los intervalos planos y las estrías con puntos evidentes; los dentículos del margen interno de las tibias anteriores son pequeños y las corbículas de las tibias posteriores son estrechas, escamosas.
Esta especie presenta dos morfotipos, el típico es casi desnudo de escamas, excepto en un par de bandas anchas amarillas (tipo de N. tarsalis) o verdes (tipo de N. glaucivittatus), a lo largo de los márgenes del pronoto y los intervalos elitrales 5° y 7°; en el morfotipo escamoso (tipo de N. albidiventris), las bandas son de color crema y están usualmente divididas en tres partes a lo largo de los élitros; el resto del tegumento está cubierto por escamas setiformes blanquecinas, laxas. En ambos morfotipos el escutelo está revestido por escamas blancas.
Los machos son más delgados que las hembras y los tarsos de las patas anteriores están dilatados.
Guedes & Parra (2004) estudiaron los hábitos de oviposición de esta especie.
Dañina para Citrus sp (Rutaceae) en São Paulo y Minas Gerais, Brasil (Lanteri et al. 2002b, Guedes et al. 2005).
Se asocia principalmente con vegetación de las provincias biogeográficas Chaqueña y del Cerrado.